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p r o g r a m m a b l e d i g i t a l g y r o s c o p e s e n s o r d a t a s h e e t a d i s 1 6 2 6 0 / a d i s 1 6 2 6 5 r e v . d i n f o r m a t i o n f u r n i s h e d b y a n a l o g d e v i c e s i s b e l i e v e d t o b e a c c u r a t e a n d r e l i a b l e . h o w e v e r , n o r e s p o n s i b i l i t y i s a s s u m e d b y a n a l o g d e v i c e s f o r i t s u s e , n o r f o r a n y i n f r i n g e m e n t s o f p a t e n t s o r o t h e r r i g h t s o f t h i r d p a r t i e s t h a t m a y r e s u l t f r o m i t s u s e . s p e c i f i c a t i o n s s u b j e c t t o c h a n g e w i t h o u t n o t i c e . n o l i c e n s e i s g r a n t e d b y i m p l i c a t i o n o r o t h e r w i s e u n d e r a n y p a t e n t o r p a t e n t r i g h t s o f a n a l o g d e v i c e s . t r a d e m a r k s a n d r e g i s t e r e d t r a d e m a r k s a r e t h e p r o p e r t y o f t h e i r r e s p e c t i v e o w n e r s . o n e t e c h n o l o g y w a y , p . o . b o x 9 1 0 6 , n o r w o o d , m a 0 2 0 6 2 - 9 1 0 6 , u . s . a . t e l : 7 8 1 . 3 2 9 . 4 7 0 0 w w w . a n a l o g . c o m f a x : 7 8 1 . 4 6 1 . 3 1 1 3 ? 2 0 0 9 ? 2 0 1 1 a n a l o g d e v i c e s , i n c . a l l r i g h t s r e s e r v e d . f e a t u r e s y a w r a t e g y r o s c o p e w i t h r a n g e s c a l i n g 8 0 / s e c , 1 6 0 / s e c , a n d 3 2 0 / s e c s e t t i n g s n o e x t e r n a l c o n f i g u r a t i o n r e q u i r e d t o s t a r t d a t a c o l l e c t i o n s t a r t - u p t i m e : 1 6 5 m s s l e e p m o d e r e c o v e r y t i m e : 2 . 5 m s f a c t o r y - c a l i b r a t e d s e n s i t i v i t y a n d b i a s a d i s 1 6 2 6 5 c a l i b r a t i o n t e m p e r a t u r e r a n g e : ? 4 0 c t o + 8 5 c a d i s 1 6 2 6 0 c a l i b r a t i o n t e m p e r a t u r e : + 2 5 c s p i - c o m p a t i b l e s e r i a l i n t e r f a c e r e l a t i v e a n g l e d i s p l a c e m e n t o u t p u t e m b e d d e d t e m p e r a t u r e s e n s o r p r o g r a m m a b l e o p e r a t i o n a n d c o n t r o l a u t o m a t i c a n d m a n u a l b i a s c o r r e c t i o n c o n t r o l s s e n s o r b a n d w i d t h s e l e c t i o n : 5 0 h z / 3 3 0 h z s a m p l e r a t e : 2 5 6 s p s / 2 0 4 8 s p s s e t t i n g s b a r t l e t t w i n d o w f i r f i l t e r l e n g t h , n u m b e r o f t a p s d i g i t a l i / o : d a t a r e a d y , a l a r m i n d i c a t o r , g e n e r a l - p u r p o s e a l a r m s f o r c o n d i t i o n m o n i t o r i n g s l e e p m o d e f o r p o w e r m a n a g e m e n t d a c o u t p u t v o l t a g e s i n g l e - c o m m a n d s e l f - t e s t s i n g l e - s u p p l y o p e r a t i o n : 4 . 7 5 v t o 5 . 2 5 v 3 . 3 v c o m p a t i b l e d i g i t a l l i n e s 2 0 0 0 g s h o c k s u r v i v a b i l i t y o p e r a t i n g t e m p e r a t u r e r a n g e : ? 4 0 c t o + 1 0 5 c a p p l i c a t i o n s p l a t f o r m c o n t r o l a n d s t a b i l i z a t i o n n a v i g a t i o n m e d i c a l i n s t r u m e n t a t i o n r o b o t i c s g e n e r a l d e s c r i p t i o n t h e a d i s 1 6 2 6 0 a n d a d i s 1 6 2 6 5 a r e p r o g r a m m a b l e d i g i t a l g y r o s c o p e s t h a t c o m b i n e i n d u s t r y - l e a d i n g m e m s a n d s i g n a l p r o c e s s i n g t e c h n o l o g y i n a s i n g l e c o m p a c t p a c k a g e . t h e y p r o v i d e a c c u r a c y p e r f o r m a n c e t h a t w o u l d r e q u i r e f u l l m o t i o n c a l i b r a t i o n w i t h a n y o t h e r m e m s g y r o s c o p e i n t h e i r c l a s s . w h e n p o w e r i s a p p l i e d , t h e a d i s 1 6 2 6 0 a n d a d i s 1 6 2 6 5 a u t o m a t i c a l l y s t a r t u p a n d b e g i n s a m p l i n g s e n s o r d a t a , w i t h o u t r e q u i r i n g c o n f i g u r a t i o n c o m m a n d s f r o m a s y s t e m p r o c e s s o r . a n a d d r e s s a b l e r e g i s t e r s t r u c t u r e a n d a c o m m o n s e r i a l p e r i p h e r a l i n t e r f a c e ( s p i ) p r o v i d e s i m p l e a c c e s s t o s e n s o r d a t a a n d c o n f i g u r a t i o n s e t t i n g s . m a n y d i g i t a l p r o c e s s o r p l a t f o r m s s u p p o r t t h e s p i w i t h s i m p l e f i r m w a r e - l e v e l i n s t r u c t i o n s . t h e a d i s 1 6 2 6 0 a n d a d i s 1 6 2 6 5 p r o v i d e s e v e r a l p r o g r a m m a b l e f e a t u r e s f o r i n - s y s t e m o p t i m i z a t i o n . t h e s e n s o r b a n d w i d t h s w i t c h ( 5 0 h z a n d 3 3 0 h z ) , b a r t l e t t w i n d o w f i r f i l t e r l e n g t h , a n d s a m p l e r a t e s e t t i n g s p r o v i d e u s e r s w i t h c o n t r o l s t h a t e n a b l e n o i s e v s . b a n d w i d t h o p t i m i z a t i o n . t h e d i g i t a l i n p u t / o u t p u t l i n e s o f f e r o p t i o n s f o r a d a t a r e a d y s i g n a l t h a t h e l p s t h e m a s t e r p r o c e s s o r e f f i c i e n t l y m a n a g e d a t a c o h e r e n c y , a n a l a r m i n d i c a t o r s i g n a l f o r t r i g g e r i n g m a s t e r p r o c e s s o r i n t e r r u p t s , a n d a g e n e r a l - p u r p o s e f u n c t i o n f o r s e t t i n g a n d m o n i t o r i n g s y s t e m - l e v e l d i g i t a l c o n t r o l s / c o n d i t i o n s . t h e a d i s 1 6 2 6 0 a n d a d i s 1 6 2 6 5 a r e d r o p - i n r e p l a c e m e n t s f o r t h e a d i s 1 6 2 5 x f a m i l y a n d c o m e i n l g a p a c k a g e s ( 1 1 . 2 m m 1 1 . 2 m m 5 . 5 m m ) t h a t m e e t p b - f r e e s o l d e r r e f l o w p r o f i l e r e q u i r e m e n t s , p e r j e d e c j - s t d - 0 2 0 . t h e y h a v e a n e x t e n d e d o p e r a t i n g t e m p e r a t u r e r a n g e o f ? 4 0 c t o + 1 0 5 c . f u n c t i o n a l b l o c k d i a g r a m r s t d i o 2 v c c s e l f - t e s t a d i s 1 6 2 6 0 / a d i s 1 6 2 6 5 d i o 1 s c l k g n d d i n d o u t c s t e m p e r a t u r e s e n s o r p o w e r s u p p l y a u x a d c a u x d a c v r e f f i l t r a t e c l o c k c a l i b r a t i o n c o n t r o l l e r a l a r m s f i l t e r u s e r c o n t r o l r e g i s t e r s s p i p o r t i n p u t / o u t p u t o u t p u t d a t a r e g i s t e r s m e m s g y r o s c o p e s e n s o r 0 8 2 4 6 - 0 0 1 p o w e r m a n a g e m e n t f i g u r e 1 .
a d i s 1 6 2 6 0 / a d i s 1 6 2 6 5 d a t a s h e e t r e v . d | p a g e 2 o f 2 0 t a b l e o f c o n t e n t s f e a t u r e s . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1 a p p l i c a t i o n s . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1 g e n e r a l d e s c r i p t i o n . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1 f u n c t i o n a l b l o c k d i a g r a m . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1 r e v i s i o n h i s t o r y . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 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s . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1 1 s p i r e a d c o m m a n d s . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1 1 m e m o r y m a p . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1 2 p r o c e s s i n g s e n s o r d a t a . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1 3 o p e r a t i o n a l c o n t r o l s . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1 3 i n p u t / o u t p u t f u n c t i o n s . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1 5 d i a g n o s t i c 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. . . . . . . . . . . . . 1 8 o u t l i n e d i m e n s i o n s . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2 0 o r d e r i n g g u i d e . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2 0 r e v i s i o n h i s t o r y 1 0 / 1 1 ? r e v . c t o r e v . d c h a n g e t o 4ufq b i a s o p t i m i z a t i o n s e c t i o n . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1 8 5 / 1 1 ? r e v . b t o r e v . c c h a n g e s t o b i a s o p t i m i z a t i o n s e c t i o n . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1 8 1 2 / 1 0 ? r e v . a t o r e v . b c h a n g e s t o e q u a t i o n i n i n t e r n a l s a m p l e r a t e s e c t i o n . . . . . . . . . . . . . . 1 3 c h a n g e s t o f i g u r e 1 5 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1 4 c h a n g e s t o b i a s o p t i m i z a t i o n s e c t i o n . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1 8 1 0 / 0 9 ? r e v . 0 t o r e v . a a d d e d a d i s 1 6 2 6 0 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . u n i v e r s a l c h a n g e s t o f e a t u r e s l i s t a n d g e n e r a l d e s c r i p t i o n s e c t i o n . . . . . . . . 1 c h a n g e s t o t a b l e 1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4 c h a n g e t o a b s o l u t e m a x i m u m r a t i n g s t a b l e s e c t i o n . . . . . . . . . . . . . . . . 6 c h a n g e s t o i n t e r f a c e p r i n t e d c i r c u i t b o a r d s e c t i o n . . . . . . . . . . . . . . . . . 1 8 c h a n g e s t o o r d e r i n g g u i d e . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2 0 9 / 0 9 ? r e v i s i o n 0 : i n i t i a l v e r s i o n
d a t a s h e e t a d i s 1 6 2 6 0 / a d i s 1 6 2 6 5 r e v . d | p a g e 3 o f 2 0 s p e c i f i c a t i o n s t a = 4 0 c t o + 1 0 5 c , v c c = 5 . 0 v , a n g u l a r r a t e = 0 / s e c , 1 g , 3 2 0 / s e c r a n g e s e t t i n g , u n l e s s o t h e r w i s e n o t e d . t a b l e 1 . p a r a m e t e r t e s t c o n d i t i o n s / c o m m e n t s m i n t y p m a x u n i t s e n s i t i v i t y 1 c l o c k w i s e r o t a t i o n i s p o s i t i v e o u t p u t 2 5 c , d y n a m i c r a n g e = 3 2 0 / s e c 2 0 . 0 7 3 2 6 / s e c / l s b 2 5 c , d y n a m i c r a n g e = 1 6 0 / s e c 0 . 0 3 6 6 3 / s e c / l s b 2 5 c , d y n a m i c r a n g e = 8 0 / s e c 0 . 0 1 8 3 2 / s e c / l s b i n i t i a l t o l e r a n c e 2 5 c , d y n a m i c r a n g e = 3 2 0 / s e c 0 . 2 1 % t e m p e r a t u r e c o e f f i c i e n t a d i s 1 6 2 6 0 1 2 5 p p m / c a d i s 1 6 2 6 5 2 5 p p m / c n o n l i n e a r i t y b e s t f i t s t r a i g h t l i n e 0 . 1 % o f f s b i a s i n - r u n b i a s s t a b i l i t y 2 5 c , 1 0 . 0 0 7 / s e c t u r n - o n - t o - t u r n - o n b i a s s t a b i l i t y 2 5 c , 1 0 . 0 2 5 / s e c a n g u l a r r a n d o m w a l k 2 5 c , 1 2 / h o u r t e m p e r a t u r e c o e f f i c i e n t a d i s 1 6 2 6 0 0 . 0 3 / s e c / c a d i s 1 6 2 6 5 0 . 0 0 5 / s e c / c l i n e a r a c c e l e r a t i o n e f f e c t a n y a x i s 0 . 2 / s e c / g v o l t a g e s e n s i t i v i t y v c c = 4 . 7 5 v t o 5 . 2 5 v 0 . 5 / s e c / v n o i s e p e r f o r m a n c e o u t p u t n o i s e 2 5 c , 3 2 0 / s e c r a n g e , n o f i l t e r i n g , 5 0 h z , 2 5 6 s p s 0 . 4 / s e c r m s 2 5 c , 3 2 0 / s e c r a n g e , n o f i l t e r i n g , 3 3 0 h z , 2 0 4 8 s p s 0 . 9 / s e c r m s 2 5 c , 1 6 0 / s e c r a n g e , 4 - t a p f i l t e r s e t t i n g , 5 0 h z 0 . 2 / s e c r m s 2 5 c , 8 0 / s e c r a n g e , 1 6 - t a p f i l t e r s e t t i n g , 5 0 h z 0 . 1 / s e c r m s r a t e n o i s e d e n s i t y 2 5 c , f = 2 5 h z , 3 2 0 / s e c r a n g e , n o f i l t e r i n g 0 . 0 4 4 / s e c / h z r m s f r e q u e n c y r e s p o n s e 3 d b b a n d w i d t h s e n s _ a v g [ 7 ] = 0 5 0 h z s e n s _ a v g [ 7 ] = 1 3 3 0 h z s e n s o r r e s o n a n t f r e q u e n c y 1 4 k h z s e l f - t e s t s t a t e c h a n g e f o r p o s i t i v e s t i m u l u s 3 2 0 / s e c d y n a m i c r a n g e s e t t i n g + 5 7 5 + 1 1 0 0 + 1 5 0 0 l s b c h a n g e f o r n e g a t i v e s t i m u l u s 3 2 0 / s e c d y n a m i c r a n g e s e t t i n g 5 7 5 1 1 0 0 1 5 0 0 l s b i n t e r n a l s e l f - t e s t c y c l e t i m e 2 5 m s a d c i n p u t r e s o l u t i o n 1 2 b i t s i n t e g r a l n o n l i n e a r i t y 2 l s b d i f f e r e n t i a l n o n l i n e a r i t y 1 l s b o f f s e t e r r o r 4 l s b g a i n e r r o r 2 l s b i n p u t r a n g e 0 2 . 5 v i n p u t c a p a c i t a n c e d u r i n g a c q u i s i t i o n 2 0 p f o n - c h i p v o l t a g e r e f e r e n c e 2 . 5 v a c c u r a c y 2 5 c 1 0 + 1 0 m v t e m p e r a t u r e c o e f f i c i e n t 4 0 p p m / c o u t p u t i m p e d a n c e 7 0
a d i s 1 6 2 6 0 / a d i s 1 6 2 6 5 d a t a s h e e t r e v . d | p a g e 4 o f 2 0 p a r a m e t e r t e s t c o n d i t i o n s / c o m m e n t s m i n t y p m a x u n i t d a c o u t p u t 5 k / 1 0 0 p f t o g n d r e s o l u t i o n 1 2 b i t s r e l a t i v e a c c u r a c y f o r c o d e 1 0 1 t o c o d e 4 0 9 5 4 l s b d i f f e r e n t i a l n o n l i n e a r i t y 1 l s b o f f s e t e r r o r 5 m v g a i n e r r o r 0 . 5 % o u t p u t r a n g e 0 2 . 5 v o u t p u t i m p e d a n c e 2 o u t p u t s e t t l i n g t i m e 1 0 s l o g i c i n p u t s i n t e r n a l 3 . 3 v i n t e r f a c e i n p u t h i g h v o l t a g e , v i n h 2 . 0 v i n p u t l o w v o l t a g e , v i n l 0 . 8 v l o g i c 1 i n p u t c u r r e n t , i i n h v i h = 3 . 3 v 0 . 2 1 0 a l o g i c 0 i n p u t c u r r e n t , i i n l v i l = 0 v a l l e x c e p t r s t 4 0 6 0 a r s t t h e r s t p i n h a s a n i n t e r n a l p u l l - u p . 1 m a i n p u t c a p a c i t a n c e , c i n 1 0 p f d i g i t a l o u t p u t s i n t e r n a l 3 . 3 v i n t e r f a c e o u t p u t h i g h v o l t a g e , v o h i s o u r c e = 1 . 6 m a 2 . 4 v o u t p u t l o w v o l t a g e , v o l i s i n k = 1 . 6 m a 0 . 4 v s l e e p t i m e r t i m e o u t p e r i o d 3 0 . 5 1 2 8 s e c s t a r t - u p t i m e i n i t i a l s t a r t - u p t i m e 1 6 5 m s s l e e p m o d e r e c o v e r y 2 . 5 m s f l a s h u p d a t e t i m e 5 0 m s f l a s h t e s t p r o c e s s t i m e n o r m a l m o d e , s m p l _ p r d [ 7 : 0 ] 0 x 0 7 1 8 m s l o w p o w e r m o d e , s m p l _ p r d [ 7 : 0 ] 0 x 0 8 7 0 m s f l a s h m e m o r y e n d u r a n c e 4 2 0 , 0 0 0 c y c l e s d a t a r e t e n t i o n 5 t j = 5 5 c 1 0 y e a r s c o n v e r s i o n r a t e m i n i m u m c o n v e r s i o n t i m e s m p l _ p r d [ 7 : 0 ] = 0 x 0 0 0 . 4 8 8 m s m a x i m u m c o n v e r s i o n t i m e s m p l _ p r d [ 7 : 0 ] = 0 x f f 7 . 7 5 s e c m a x i m u m t h r o u g h p u t r a t e s m p l _ p r d [ 7 : 0 ] = 0 x 0 0 2 0 4 8 s p s m i n i m u m t h r o u g h p u t r a t e s m p l _ p r d [ 7 : 0 ] = 0 x f f 0 . 1 2 9 s p s p o w e r s u p p l y o p e r a t i n g v o l t a g e r a n g e , v c c 4 . 7 5 5 . 0 5 . 2 5 v p o w e r s u p p l y c u r r e n t l o w p o w e r m o d e , s m p l _ p r d [ 7 : 0 ] 0 x 0 8 1 7 m a n o r m a l m o d e , s m p l _ p r d [ 7 : 0 ] 0 x 0 7 4 1 m a s l e e p m o d e 3 5 0 a 1 a d i s 1 6 2 6 0 / a d i s 1 6 2 6 5 c h a r a c t e r i z a t i o n d a t a r e p r e s e n t s 4 t o f a l l w i t h i n t h e 1 % l i m i t . 2 t h e m a x i m u m g u a r a n t e e d m e a s u r e m e n t r a n g e i s 3 2 0 / s e c . t h e s e n s o r o u t p u t s w i l l m e a s u r e b e y o n d t h i s r a n g e , b u t p e r f o r m a n c e i s n o t a s s u r e d . 3 g u a r a n t e e d b y d e s i g n . 4 e n d u r a n c e i s q u a l i f i e d a s p e r j e d e c s t a n d a r d 2 2 , m e t h o d a 1 1 7 , a n d m e a s u r e d a t 4 0 c , + 2 5 c , + 8 5 c , a n d + 1 2 5 c . 5 r e t e n t i o n l i f e t i m e e q u i v a l e n t a t a j u n c t i o n t e m p e r a t u r e ( t j ) o f 5 5 c , a s p e r j e d e c s t a n d a r d 2 2 , m e t h o d a 1 1 7 . r e t e n t i o n l i f e t i m e d e c r e a s e s w i t h j u n c t i o n t e m p e r a t u r e .
d a t a s h e e t a d i s 1 6 2 6 0 / a d i s 1 6 2 6 5 r e v . d | p a g e 5 o f 2 0 t i m i n g s p e c i f i c a t i o n s t a = 4 0 c t o + 8 5 c , v c c = 5 . 0 v , u n l e s s o t h e r w i s e n o t e d . t a b l e 2 . n o r m a l m o d e ( s m p l _ p r d [ 7 : 0 ] 0 x 0 7 , f s 6 4 h z ) l o w p o w e r m o d e ( s m p l _ p r d [ 7 : 0 ] 0 x 0 8 , f s 5 6 . 9 h z ) p a r a m e t e r d e s c r i p t i o n m i n 1 t y p m a x 1 m i n 1 t y p m a x 1 u n i t f s c l k s e r i a l c l o c k 0 . 0 1 2 . 5 0 . 0 1 1 . 0 m h z t d a t a r a t e d a t a r a t e p e r i o d 3 2 4 2 s t s t a l l s t a l l p e r i o d b e t w e e n d a t a 9 1 2 s t c s c h i p s e l e c t t o c l o c k e d g e 4 8 . 8 4 8 . 8 n s t d a v d a t a o u t p u t v a l i d a f t e r s c l k f a l l i n g e d g e 2 1 0 0 1 0 0 n s t d s u d a t a i n p u t s e t u p t i m e b e f o r e s c l k r i s i n g e d g e 2 4 . 4 2 4 . 4 n s t d h d d a t a i n p u t h o l d t i m e a f t e r s c l k r i s i n g e d g e 4 8 . 8 4 8 . 8 n s t d f d a t a o u t p u t f a l l t i m e 5 1 2 . 5 5 1 2 . 5 n s t d r d a t a o u t p u t r i s e t i m e 5 1 2 . 5 5 1 2 . 5 n s t s f s c s h i g h a f t e r s c l k e d g e 3 5 5 n s 1 g u a r a n t e e d b y d e s i g n ; n o t p r o d u c t i o n t e s t e d . 2 t h e m s b p r e s e n t s a n e x c e p t i o n t o t h i s p a r a m e t e r . t h e m s b c l o c k s o u t o n t h e f a l l i n g e d g e o f c s . t h e r e s t o f t h e d o u t b i t s a r e c l o c k e d a f t e r t h e f a l l i n g e d g e o f s c l k a n d a r e g o v e r n e d b y t h i s s p e c i f i c a t i o n . 3 t h i s p a r a m e t e r m a y n e e d t o b e e x p a n d e d t o a l l o w f o r p r o p e r c a p t u r e o f t h e l s b . a f t e r c s g o e s h i g h , t h e d o u t l i n e g o e s i n t o a h i g h i m p e d a n c e s t a t e . t i m i n g d i a g r a m s c s s c l k t d a t a r a t e t s t a l l 0 8 2 4 6 - 0 0 2 f i g u r e 2 . s p i c h i p s e l e c t t i m i n g c s s c l k d o u t d i n 1 2 3 4 5 6 1 5 1 6 r / w a 5 a 4 a 3 a 2 d 2 m s b d b 1 4 d 1 l s b d b 1 3 d b 1 2 d b 1 0 d b 1 1 d b 2 l s b d b 1 t c s t s f s t d a v t d h d t d s u * * n o t d e f i n e d 0 8 2 4 6 - 0 0 3 f i g u r e 3 . s p i t i m i n g ( u s i n g s p i s e t t i n g s t y p i c a l l y i d e n t i f i e d a s c p o l = 1 , c p h a = 1 )
a d i s 1 6 2 6 0 / a d i s 1 6 2 6 5 d a t a s h e e t r e v . d | p a g e 6 o f 2 0 a b s o l u t e m a x i m u m r a t i n g s t a b l e 3 . p a r a m e t e r r a t i n g a c c e l e r a t i o n a n y a x i s , u n p o w e r e d , 0 . 5 m s 2 0 0 0 g a n y a x i s , p o w e r e d , 0 . 5 m s 2 0 0 0 g v c c t o g n d 0 . 3 v t o + 6 . 0 v d i g i t a l i n p u t / o u t p u t v o l t a g e t o g n d 0 . 3 v t o + 5 . 5 v a n a l o g i n p u t s t o g n d 0 . 3 v t o + 3 . 5 v o p e r a t i n g t e m p e r a t u r e r a n g e 1 4 0 c t o + 1 2 5 c s t o r a g e t e m p e r a t u r e r a n g e 1 6 5 c t o + 1 5 0 c 1 e x t e n d e d e x p o s u r e t o t e m p e r a t u r e s o u t s i d e t h e t e m p e r a t u r e r a n g e o f 4 0 c t o + 8 5 c c a n a d v e r s e l y a f f e c t t h e a c c u r a c y o f t h e f a c t o r y c a l i b r a t i o n . f o r b e s t a c c u r a c y , s t o r e t h e p a r t w i t h i n t h e t e m p e r a t u r e r a n g e o f 4 0 c t o + 8 5 c . s t r e s s e s a b o v e t h o s e l i s t e d u n d e r a b s o l u t e m a x i m u m r a t i n g s m a y c a u s e p e r m a n e n t d a m a g e t o t h e d e v i c e . t h i s i s a s t r e s s r a t i n g o n l y ; f u n c t i o n a l o p e r a t i o n o f t h e d e v i c e a t t h e s e o r a n y o t h e r c o n d i t i o n s a b o v e t h o s e i n d i c a t e d i n t h e o p e r a t i o n a l s e c t i o n o f t h i s s p e c i f i c a t i o n i s n o t i m p l i e d . e x p o s u r e t o a b s o l u t e m a x i m u m r a t i n g c o n d i t i o n s f o r e x t e n d e d p e r i o d s m a y a f f e c t d e v i c e r e l i a b i l i t y . e s d c a u t i o n
d a t a s h e e t a d i s 1 6 2 6 0 / a d i s 1 6 2 6 5 r e v . d | p a g e 7 o f 2 0 p i n c o n f i g u r a t i o n a n d f u n c t i o n d e s c r i p t i o n s n o t e s 1 . d n c = d o n o t c o n n e c t . 2 . 2 0 1 9 1 8 1 7 1 6 1 5 1 4 1 3 1 2 1 1 1 0 9 8 7 6 5 4 3 2 1 d n c g n d d n c d n c d i o 2 r s t v r e f g n d v c c v c c d n c a u x d a c a u x a d c r a t e f i l t d i o 1 c s d i n d o u t s c l k p o s i t i v e o u t p u t r o t a t i o n a l d i r e c t i o n t o p v i e w ( n o t t o s c a l e ) a d i s 1 6 2 6 0 / a d i s 1 6 2 6 5 0 8 2 4 6 - 0 0 5 t h e p i n s c a n n o t b e s e e n f r o m t h e t o p . t h i s l o o k - t h o u g h v i e w o f t h e i r l o c a t i o n i s o f f e r e d f o r r e f e r e n c e i n d e v e l o p i n g p c b p a t t e r n s . f i g u r e 4 . p i n c o n f i g u r a t i o n p i n 1 p i n 5 p i n 6 p i n 1 0 a x i s o f r o t a t i o n n o t e s 1 . a r r o w i n d i c a t e s t h e d i r e c t i o n o f r o t a t i o n t h a t p r o d u c e s a p o s i t i v e r e s p o n s e i n t h e g y r o _ o u t r e g i s t e r . 0 8 2 4 6 - 0 2 2 f i g u r e 5 . a x i a l o r i e n t a t i o n t a b l e 4 . p i n f u n c t i o n d e s c r i p t i o n s p i n n o . m n e m o n i c t y p e 1 d e s c r i p t i o n 1 s c l k i s p i s e r i a l c l o c k . 2 d o u t o s p i d a t a o u t p u t . c l o c k s o u t p u t o n s c l k f a l l i n g e d g e . 3 d i n i s p i d a t a i n p u t . c l o c k s i n p u t o n s c l k r i s i n g e d g e . 4 c s i s p i c h i p s e l e c t . a c t i v e l o w . 5 , 6 d i o 1 , d i o 2 i / o c o n f i g u r a b l e d i g i t a l i n p u t / o u t p u t . 7 r s t i r e s e t . a c t i v e l o w . 8 , 9 , 1 0 , 1 1 d n c d o n o t c o n n e c t . 1 2 a u x d a c o a u x i l i a r y d a c o u t p u t . 1 3 a u x a d c i a u x i l i a r y a d c i n p u t . 1 4 r a t e o r a t e o u t p u t . f o r b a n d w i d t h r e d u c t i o n o n l y ; o u t p u t i s n o t s p e c i f i e d . 1 5 f i l t i f i l t e r t e r m i n a l . 1 6 , 1 7 v c c s 5 . 0 v p o w e r s u p p l y . 1 8 , 1 9 g n d s g r o u n d . 2 0 v r e f o p r e c i s i o n r e f e r e n c e o u t p u t . 1 i = i n p u t , i / o = i n p u t / o u t p u t , o = o u t p u t , s = s u p p l y .
a d i s 1 6 2 6 0 / a d i s 1 6 2 6 5 d a t a s h e e t r e v . d | p a g e 8 o f 2 0 t y p i c a l p e r f o r m a n c e c h a r a c t e r i s t i c s 0 . 0 0 1 0 . 0 1 0 . 1 1 0 . 1 1 1 0 1 0 0 1 k t a u ( s e c o n d s ) r o o t a l l a n v a r i a n c e ( / s e c ) 0 8 2 4 6 - 0 2 0 1 m e a n 1 f i g u r e 6 . g y r o s c o p e a l l a n v a r i a n c e
d a t a s h e e t a d i s 1 6 2 6 0 / a d i s 1 6 2 6 5 r e v . d | p a g e 9 o f 2 0 t h e o r y o f o p e r a t i o n t h e a d i s 1 6 2 6 0 a n d a d i s 1 6 2 6 5 i n t e g r a t e a m e m s g y r o s c o p e w i t h d a t a s a m p l i n g , s i g n a l p r o c e s s i n g , a n d c a l i b r a t i o n f u n c t i o n s , a l o n g w i t h a s i m p l e u s e r i n t e r f a c e . t h i s s e n s i n g s y s t e m c o l l e c t s d a t a a u t o n o m o u s l y a n d m a k e s i t a v a i l a b l e t o a n y p r o c e s s o r s y s t e m t h a t s u p p o r t s a 4 - w i r e s e r i a l p e r i p h e r a l i n t e r f a c e ( s p i ) . s e n s i n g e l e m e n t t h e s e n s i n g e l e m e n t o p e r a t e s o n t h e p r i n c i p l e o f a r e s o n a t o r g y r o . t w o p o l y s i l i c o n s e n s i n g s t r u c t u r e s e a c h c o n t a i n a d i t h e r f r a m e t h a t i s e l e c t r o s t a t i c a l l y d r i v e n t o r e s o n a n c e , p r o d u c i n g t h e n e c e s s a r y v e l o c i t y e l e m e n t t o p r o d u c e a c o r i o l i s f o r c e d u r i n g a n g u l a r r a t e . a t t w o o f t h e o u t e r e x t r e m e s o f e a c h f r a m e , o r t h o g o n a l t o t h e d i t h e r m o t i o n , m o v a b l e f i n g e r s a r e p l a c e d b e t w e e n f i x e d p i c k o f f f i n g e r s t o f o r m a c a p a c i t i v e p i c k o f f s t r u c t u r e t h a t s e n s e s c o r i o l i s m o t i o n . t h e r e s u l t i n g s i g n a l i s f e d i n t o a s e r i e s o f g a i n a n d d e m o d u l a t i o n s t a g e s t h a t p r o d u c e t h e e l e c t r i c a l r a t e s i g n a l o u t p u t . t h e d i f f e r e n t i a l s t r u c t u r e m i n i m i z e s t h e r e s p o n s e t o l i n e a r a c c e l e r a t i o n ( g r a v i t y , v i b r a t i o n , a n d s o o n ) a n d t o e m i . d a t a s a m p l i n g a n d p r o c e s s i n g t h e a d i s 1 6 2 6 0 a n d a d i s 1 6 2 6 5 r u n a u t o n o m o u s l y , b a s e d o n t h e c o n f i g u r a t i o n i n t h e u s e r c o n t r o l r e g i s t e r s . t h e a n a l o g g y r o s c o p e s i g n a l f e e d s i n t o a n a n a l o g - t o - d i g i t a l c o n v e r t e r ( a d c ) s t a g e , w h i c h p a s s e s d i g i t i z e d d a t a i n t o t h e c o n t r o l l e r f o r d a t a p r o c e s s i n g a n d r e g i s t e r l o a d i n g . d a t a p r o c e s s i n g i n t h e e m b e d d e d c o n t r o l l e r i n c l u d e s c o r r e c t i o n f o r m u l a s , f i l t e r i n g , a n d c h e c k i n g f o r p r e s e t a l a r m c o n d i t i o n s . t h e c o r r e c t i o n f o r m u l a s a r e u n i q u e f o r e a c h i n d i v i d u a l a d i s 1 6 2 6 0 / a d i s 1 6 2 6 5 a n d c o m e f r o m t h e f a c t o r y c h a r a c t e r i z a t i o n o f e a c h d e v i c e o v e r a t e m p e r a t u r e r a n g e o f 4 0 c t o + 8 5 c . m e m s s e n s o r c l o c k c o n t r o l l e r c o n t r o l r e g i s t e r s s p i s i g n a l s s p i p o r t 0 8 2 4 6 - 0 0 7 o u t p u t r e g i s t e r s t e m p s e n s o r a i n s i g n a l s s p i p o r t a d c f i g u r e 7 . s i m p l i f i e d s e n s o r s i g n a l p r o c e s s i n g d i a g r a m u s e r i n t e r f a c e s p i i n t e r f a c e d a t a c o l l e c t i o n a n d c o n f i g u r a t i o n c o m m a n d s b o t h u s e t h e s p i , w h i c h c o n s i s t s o f f o u r w i r e s . t h e c h i p s e l e c t ( c s ) s i g n a l a c t i v a t e s t h e s p i i n t e r f a c e , a n d t h e s e r i a l c l o c k ( s c l k ) s i g n a l s y n c h r o n i z e s t h e s e r i a l d a t a l i n e s . t h e s e r i a l i n p u t d a t a c l o c k s i n t o d i n o n t h e s c l k r i s i n g e d g e , a n d t h e s e r i a l o u t p u t d a t a c l o c k s o u t o f d o u t o n t h e s c l k f a l l i n g e d g e . m a n y d i g i t a l p r o c e s s o r p l a t - f o r m s s u p p o r t t h i s i n t e r f a c e w i t h d e d i c a t e d s e r i a l p o r t s a n d s i m p l e i n s t r u c t i o n s e t s . u s e r r e g i s t e r s t h e u s e r r e g i s t e r s p r o v i d e a d d r e s s i n g f o r a l l i n p u t / o u t p u t o p e r a t i o n s o n t h e s p i i n t e r f a c e . e a c h 1 6 - b i t r e g i s t e r h a s i t s o w n u n i q u e b i t a s s i g n m e n t a n d h a s t w o 7 - b i t a d d r e s s e s : o n e f o r i t s u p p e r b y t e a n d o n e f o r i t s l o w e r b y t e . t a b l e 7 p r o v i d e s a m e m o r y m a p o f t h e u s e r r e g i s t e r s , a l o n g w i t h t h e f u n c t i o n o f e a c h r e g i s t e r . t h e c o n t r o l r e g i s t e r s u s e a d u a l m e m o r y s t r u c t u r e . t h e s r a m c o n t r o l s o p e r a t i o n w h i l e t h e p a r t i s o n a n d f a c i l i t a t e s a l l u s e r c o n f i g u r a t i o n i n p u t s . t h e f l a s h m e m o r y p r o v i d e s n o n v o l a t i l e s t o r a g e f o r c o n t r o l r e g i s t e r s t h a t h a v e f l a s h b a c k u p ( s e e t a b l e 7 ) . s t o r i n g c o n f i g u r a t i o n d a t a i n t h e f l a s h m e m o r y r e q u i r e s a s e p a r a t e c o m m a n d ( g l o b _ c m d [ 3 ] = 1 , d i n = 0 x b e 0 8 ) . w h e n t h e d e v i c e p o w e r s o n o r r e s e t s , t h e f l a s h m e m o r y c o n t e n t s a r e l o a d e d i n t o t h e s r a m , a n d t h e d e v i c e t h e n s t a r t s p r o d u c i n g d a t a a c c o r d i n g t o t h e c o n f i g u r a t i o n i n t h e c o n t r o l r e g i s t e r s . n o n v o l a t i l e f l a s h m e m o r y ( n o s p i a c c e s s ) m a n u a l f l a s h b a c k u p s t a r t u p o r r e s e t v o l a t i l e s r a m s p i a c c e s s 0 8 2 4 6 - 0 0 8 f i g u r e 8 . s r a m a n d f l a s h m e m o r y d i a g r a m
a d i s 1 6 2 6 0 / a d i s 1 6 2 6 5 d a t a s h e e t r e v . d | p a g e 1 0 o f 2 0 b a s i c o p e r a t i o n t h e a d i s 1 6 2 6 0 a n d a d i s 1 6 2 6 5 r e q u i r e o n l y p o w e r , g r o u n d , a n d t h e f o u r s p i s i g n a l s t o p r o d u c e d a t a a n d m a k e i t a v a i l a b l e t o a n e m b e d d e d p r o c e s s o r . f i g u r e 9 p r o v i d e s a s c h e m a t i c f o r c o n n e c t i n g t h e a d i s 1 6 2 6 0 a n d a d i s 1 6 2 6 5 t o a s p i - c o m p a t i b l e p r o c e s s o r a n d i n c l u d e s o n e o f t h e c o n f i g u r a b l e d i g i t a l i / o l i n e s . t h e m s c _ c t r l [ 2 : 0 ] b i t s a r e u s e d t o c o n f i g u r e t h i s l i n e a s a d a t a r e a d y i n d i c a t o r ( s e e t h e d a t a r e a d y i / o i n d i c a t o r s e c t i o n ) . a d i s 1 6 2 6 0 / a d i s 1 6 2 6 5 s p i s l a v e s y s t e m p r o c e s s o r s p i m a s t e r 1 6 1 7 1 8 1 9 4 1 3 2 5 s c l k d i n d o u t 5 v v c c v c c g n d g n d v d d i n p u t / o u t p u t l i n e s a r e c o m p a t i b l e w i t h 3 . 3 v o r 5 v l o g i c l e v e l s d i o 1 c s s c l k m o s i m i s o i r q s s 0 8 2 4 6 - 0 0 9 f i g u r e 9 . e l e c t r i c a l c o n n e c t i o n d i a g r a m t a b l e 5 . g e n e r i c m a s t e r p r o c e s s o r p i n n a m e s a n d f u n c t i o n s p i n n a m e f u n c t i o n s s s l a v e s e l e c t i r q i n t e r r u p t r e q u e s t i n p u t m o s i m a s t e r o u t p u t , s l a v e i n p u t m i s o m a s t e r i n p u t , s l a v e o u t p u t s c l k s e r i a l c l o c k t h e a d i s 1 6 2 6 0 a n d a d i s 1 6 2 6 5 s p i i n t e r f a c e s u p p o r t s f u l l - d u p l e x s e r i a l c o m m u n i c a t i o n ( s i m u l t a n e o u s t r a n s m i t a n d r e c e i v e ) a n d u s e s t h e b i t s e q u e n c e s h o w n i n f i g u r e 1 1 . p r o c e s s o r p l a t f o r m s t y p i c a l l y s u p p o r t s p i c o m m u n i c a t i o n w i t h g e n e r a l - p u r p o s e s e r i a l p o r t s t h a t r e q u i r e s o m e c o n f i g u r a t i o n i n t h e i r c o n t r o l r e g i s t e r s . t a b l e 6 p r o v i d e s a l i s t o f t h e m o s t c o m m o n s e t t i n g s t h a t r e q u i r e a t t e n t i o n t o i n i t i a l i z e t h e s e r i a l p o r t o f a p r o c e s s o r f o r c o m m u n i c a t i o n w i t h t h e a d i s 1 6 2 6 0 a n d a d i s 1 6 2 6 5 . t a b l e 6 . g e n e r i c m a s t e r p r o c e s s o r s p i s e t t i n g s p r o c e s s o r s e t t i n g d e s c r i p t i o n m a s t e r t h e a d i s 1 6 2 6 0 a n d a d i s 1 6 2 6 5 o p e r a t e a s s l a v e s s c l k r a t e 2 . 5 m h z b i t r a t e s e t t i n g ( s m p l _ p r d [ 7 : 0 ] 0 x 0 7 ) s p i m o d e 3 c l o c k p o l a r i t y , p h a s e ( c p o l = 1 , c p h a = 1 ) m s b f i r s t m o d e b i t s e q u e n c e 1 6 - b i t m o d e s h i f t r e g i s t e r / d a t a l e n g t h u s e r r e g i s t e r s g o v e r n a l l d a t a c o l l e c t i o n a n d c o n f i g u r a t i o n . t a b l e 7 p r o v i d e s a m e m o r y m a p t h a t i n c l u d e s a l l u s e r r e g i s t e r s , a l o n g w i t h r e f e r e n c e s t o t h e b i t a s s i g n m e n t t a b l e s t h a t f o l l o w t h e g e n e r i c b i t a s s i g n m e n t s i n f i g u r e 1 0 . u p p e r b y t e 1 5 1 4 1 3 1 2 1 1 1 0 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0 l o w e r b y t e 0 8 2 4 6 - 0 1 0 f i g u r e 1 0 . g e n e r i c r e g i s t e r b i t d e f i n i t i o n s r / w r / w a 6 a 5 a 4 a 3 a 2 a 1 a 0 d 7 d 6 d 5 d 4 d 3 d 2 d 1 d 0 d b 0 d b 1 d b 2 d b 3 d b 4 d b 5 d b 6 d b 7 d b 8 d b 9 d b 1 0 d b 1 1 d b 1 2 d b 1 3 d b 1 4 d b 1 5 n o t e s 1 . d o u t b i t s a r e b a s e d o n t h e p r e v i o u s 1 6 - b i t s e q u e n c e ( r / w = 0 ) . c s s c l k d i n d o u t a 6 a 5 d b 1 3 d b 1 4 d b 1 5 0 8 2 4 6 - 0 1 3 f i g u r e 1 1 . s p i c o m m u n i c a t i o n b i t s e q u e n c e
d a t a s h e e t a d i s 1 6 2 6 0 / a d i s 1 6 2 6 5 r e v . d | p a g e 1 1 o f 2 0 s p i w r i t e c o m m a n d s m a s t e r p r o c e s s o r s w r i t e t o t h e c o n t r o l r e g i s t e r s , o n e b y t e a t a t i m e , u s i n g t h e b i t s e q u e n c e s h o w n i n f i g u r e 1 1 . s o m e c o n f i g u r a t i o n s r e q u i r e w r i t i n g b o t h b y t e s t o a r e g i s t e r , w h i c h t a k e s t w o s e p a r a t e 1 6 - b i t s e q u e n c e s , w h e r e a s o t h e r s r e q u i r e o n l y o n e b y t e . t h e p r o g r a m m a b l e r e g i s t e r s i n t a b l e 7 p r o v i d e c o n t r o l s f o r o p t i m i z i n g s e n s o r o p e r a t i o n a n d f o r s t a r t i n g v a r i - o u s a u t o m a t e d f u n c t i o n s . f o r e x a m p l e , t o s t a r t a n a u t o m a t i c b i a s n u l l s e q u e n c e , s e t g l o b _ c m d [ 0 ] = 1 b y w r i t i n g 0 x b e 0 1 t o t h e s p i t r a n s m i t r e g i s t e r o f t h e m a s t e r p r o c e s s o r , w h i c h f e e d s t h e d i n l i n e . t h e p r o c e s s s t a r t s i m m e d i a t e l y a f t e r t h e l a s t b i t c l o c k s i n t o d i n ( 1 6 t h s c l k r i s i n g e d g e ) . c s d i n s c l k 0 8 2 4 6 - 0 1 1 f i g u r e 1 2 . s p i s e q u e n c e f o r a u t o n u l l ( d i n = 0 x b e 0 1 ) s p i r e a d c o m m a n d s r e a d i n g d a t a t h r o u g h t h e s p i r e q u i r e s t w o c o n s e c u t i v e 1 6 - b i t s e q u e n c e s , s e p a r a t e d b y a n a p p r o p r i a t e s t a l l t i m e ( s e e f i g u r e 2 ) . t h e f i r s t s e q u e n c e t r a n s m i t s t h e r e a d c o m m a n d a n d a d d r e s s o n d i n , a n d t h e s e c o n d r e c e i v e s t h e r e s u l t i n g d a t a f r o m d o u t . t h e 7 - b i t r e g i s t e r a d d r e s s c a n r e p r e s e n t e i t h e r t h e u p p e r o r l o w e r b y t e a d d r e s s f o r t h e t a r g e t r e g i s t e r . f o r e x a m p l e , w h e n r e a d i n g t h e g y r o _ o u t r e g i s t e r , t h e a d d r e s s c a n b e e i t h e r 0 x 0 4 o r 0 x 0 5 . f i g u r e 1 3 p r o v i d e s a f u l l - d u p l e x m o d e e x a m p l e o f r e a d i n g t h e g y r o _ o u t r e g i s t e r . i n a d d i t i o n , t h e s e c o n d s p i s e g m e n t s e t s t h e d e v i c e u p t o r e a d t e m p _ o u t o n t h e f o l l o w i n g s p i s e g m e n t ( n o t s h o w n i n f i g u r e 1 3 ) . s p i s e g m e n t 2 s p i s e g m e n t 1 d i n = 0 x 0 4 0 0 p r o d u c e s g y r o _ o u t c o n t e n t s o n d o u t d u r i n g t h e n e x t s p i s e g m e n t d o u t d i n s c l k c s d o u t = 0 x 8 2 2 b = 2 1 . 9 0 4 7 / s e c , n e w d a t a , n o a l a r m 0 8 2 4 6 - 0 1 2 f i g u r e 1 3 . e x a m p l e s p i r e a d s e q u e n c e ( 3 2 0 / s e c r a n g e s e t t i n g )
a d i s 1 6 2 6 0 / a d i s 1 6 2 6 5 d a t a s h e e t r e v . d | p a g e 1 2 o f 2 0 m e m o r y m a p a l l u n u s e d m e m o r y l o c a t i o n s a r e r e s e r v e d f o r f u t u r e u s e . t a b l e 7 . u s e r r e g i s t e r m e m o r y m a p n a m e a c c e s s f l a s h b a c k u p a d d r e s s 1 d e f a u l t r e g i s t e r d e s c r i p t i o n b i t a s s i g n m e n t s f l a s h _ c n t r e a d o n l y y e s 0 x 0 0 n / a f l a s h m e m o r y w r i t e c o u n t s u p p l y _ o u t r e a d o n l y n o 0 x 0 2 n / a o u t p u t , p o w e r s u p p l y m e a s u r e m e n t s e e t a b l e 9 g y r o _ o u t r e a d o n l y n o 0 x 0 4 n / a o u t p u t , r a t e o f r o t a t i o n m e a s u r e m e n t s e e t a b l e 1 0 0 x 0 6 t o 0 x 0 9 n / a r e s e r v e d a u x _ a d c r e a d o n l y n o 0 x 0 a n / a o u t p u t , a n a l o g i n p u t c h a n n e l m e a s u r e m e n t s e e t a b l e 1 3 t e m p _ o u t r e a d o n l y n o 0 x 0 c n / a o u t p u t , i n t e r n a l t e m p e r a t u r e m e a s u r e m e n t s e e t a b l e 1 2 a n g l _ o u t r e a d / w r i t e n o 0 x 0 e n / a o u t p u t , a n g l e d i s p l a c e m e n t s e e t a b l e 1 1 0 x 1 0 t o 0 x 1 3 n / a r e s e r v e d g y r o _ o f f r e a d / w r i t e y e s 0 x 1 4 0 x 0 0 0 0 c a l i b r a t i o n , o f f s e t / b i a s a d j u s t m e n t s e e t a b l e 1 6 g y r o _ s c a l e r e a d / w r i t e y e s 0 x 1 6 0 x 0 8 0 0 c a l i b r a t i o n , s c a l e a d j u s t m e n t s e e t a b l e 1 7 0 x 1 8 t o 0 x 1 f n / a r e s e r v e d a l m _ m a g 1 r e a d / w r i t e y e s 0 x 2 0 0 x 0 0 0 0 a l a r m 1 m a g n i t u d e / p o l a r i t y s e t t i n g s e e t a b l e 2 6 a l m _ m a g 2 r e a d / w r i t e y e s 0 x 2 2 0 x 0 0 0 0 a l a r m 2 m a g n i t u d e / p o l a r i t y s e t t i n g s e e t a b l e 2 6 a l m _ s m p l 1 r e a d / w r i t e y e s 0 x 2 4 0 x 0 0 0 0 a l a r m 1 d y n a m i c r a t e o f c h a n g e s e t t i n g s e e t a b l e 2 7 a l m _ s m p l 2 r e a d / w r i t e y e s 0 x 2 6 0 x 0 0 0 0 a l a r m 2 d y n a m i c r a t e o f c h a n g e s e t t i n g s e e t a b l e 2 7 a l m _ c t r l r e a d / w r i t e y e s 0 x 2 8 0 x 0 0 0 0 a l a r m c o n t r o l r e g i s t e r s e e t a b l e 2 8 0 x 2 a t o 0 x 2 f n / a r e s e r v e d a u x _ d a c r e a d / w r i t e n o 0 x 3 0 0 x 0 0 0 0 c o n t r o l , d a c o u t p u t v o l t a g e s e t t i n g s e e t a b l e 2 2 g p i o _ c t r l r e a d / w r i t e n o 0 x 3 2 n / a c o n t r o l , d i g i t a l i / o l i n e s e e t a b l e 2 0 m s c _ c t r l r e a d / w r i t e y e s 0 x 3 4 0 x 0 0 0 0 c o n t r o l , d a t a r e a d y , s e l f - t e s t s e t t i n g s s e e t a b l e 2 1 s m p l _ p r d r e a d / w r i t e y e s 0 x 3 6 0 x 0 0 0 1 c o n t r o l , i n t e r n a l s a m p l e r a t e s e e t a b l e 1 4 s e n s _ a v g r e a d / w r i t e y e s 0 x 3 8 0 x 0 4 0 2 c o n t r o l , d y n a m i c r a n g e , f i l t e r i n g s e e t a b l e 1 5 s l p _ c n t r e a d / w r i t e y e s 0 x 3 a 0 x 0 0 0 0 c o n t r o l , s l e e p m o d e i n i t i a t i o n s e e t a b l e 1 9 d i a g _ s t a t r e a d o n l y n o 0 x 3 c n / a d i a g n o s t i c , e r r o r f l a g s s e e t a b l e 2 5 g l o b _ c m d w r i t e o n l y n o 0 x 3 e n / a c o n t r o l , g l o b a l c o m m a n d s s e e t a b l e 1 8 0 x 4 0 t o 0 x 5 1 n / a r e s e r v e d l o t _ i d 1 r e a d o n l y y e s 0 x 5 2 n / a l o t i d e n t i f i c a t i o n c o d e 1 s e e t a b l e 3 1 l o t _ i d 2 r e a d o n l y y e s 0 x 5 4 n / a l o t i d e n t i f i c a t i o n c o d e 2 s e e t a b l e 3 1 p r o d _ i d r e a d o n l y y e s 0 x 5 6 0 x 3 f 8 9 / 0 x 3 f 8 4 p r o d u c t i d e n t i f i e r ; c o n v e r t t o d e c i m a l = 1 6 , 2 6 5 / 1 6 , 2 6 0 s e e t a b l e 3 1 s e r i a l _ n u m r e a d o n l y y e s 0 x 5 8 n / a s e r i a l n u m b e r s e e t a b l e 3 1 1 e a c h r e g i s t e r c o n t a i n s t w o b y t e s . t h e a d d r e s s o f t h e l o w e r b y t e i s d i s p l a y e d . t h e a d d r e s s o f t h e u p p e r b y t e i s e q u a l t o t h e a d d r e s s o f t h e l o w e r b y t e p l u s 1 .
d a t a s h e e t a d i s 1 6 2 6 0 / a d i s 1 6 2 6 5 r e v . d | p a g e 1 3 o f 2 0 p r o c e s s i n g s e n s o r d a t a t a b l e 8 p r o v i d e s a s u m m a r y o f t h e o u t p u t d a t a r e g i s t e r s , w h i c h u s e t h e b i t p a t t e r n s h o w n i n f i g u r e 1 4 . t h e n d b i t i s e q u a l t o 1 w h e n t h e r e g i s t e r c o n t a i n s u n r e a d d a t a . t h e e a b i t i s h i g h w h e n a n y e r r o r / a l a r m f l a g i n t h e d i a g _ s t a t r e g i s t e r i s e q u a l t o 1 . m s b f o r 1 4 - b i t o u t p u t m s b f o r 1 2 - b i t o u t p u t n d e a 0 8 2 4 6 - 0 2 1 f i g u r e 1 4 . o u t p u t r e g i s t e r b i t a s s i g n m e n t s t a b l e 8 . o u t p u t d a t a r e g i s t e r f o r m a t s r e g i s t e r b i t s s c a l e r e f e r e n c e s u p p l y _ o u t 1 2 1 . 8 3 1 5 m v s e e t a b l e 9 g y r o _ o u t 1 1 4 0 . 0 7 3 2 6 / s e c s e e t a b l e 1 0 a n g l _ o u t 1 4 0 . 0 3 6 6 3 s e e t a b l e 1 1 t e m p _ o u t 2 1 2 0 . 1 4 5 3 c s e e t a b l e 1 2 a u x _ a d c 1 2 6 1 0 . 5 v s e e t a b l e 1 3 1 a s s u m e s t h a t t h e s c a l i n g i s s e t t o 3 2 0 / s e c . t h i s f a c t o r s c a l e s w i t h t h e r a n g e . 2 0 x 0 0 0 0 = 2 5 c ( 5 c ) . t a b l e 9 . s u p p l y _ o u t d a t a f o r m a t e x a m p l e s s u p p l y v o l t a g e ( v ) d e c i m a l h e x b i n a r y o u t p u t 5 . 2 5 2 8 6 7 l s b 0 x b 3 3 1 0 1 1 0 0 1 1 0 0 1 1 5 . 0 + 0 . 0 0 1 8 3 2 7 3 1 l s b 0 x a a b 1 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1 1 5 . 0 2 7 3 0 l s b 0 x a a a 1 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1 0 5 . 0 0 . 0 0 1 8 3 2 7 2 9 l s b 0 x a a 9 1 0 1 0 1 0 1 0 1 0 0 1 4 . 7 5 2 5 9 4 l s b 0 x a 2 2 1 0 1 0 0 0 1 0 0 0 1 0 t a b l e 1 0 . g y r o _ o u t d a t a f o r m a t e x a m p l e s r o t a t i o n r a t e ( / s e c ) 1 d e c i m a l h e x b i n a r y o u t p u t + 3 2 0 + 4 3 6 8 l s b 0 x 1 1 1 0 0 1 0 0 0 1 0 0 0 1 0 0 0 0 + 0 . 0 7 3 2 6 + 1 l s b 0 x 0 0 0 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1 0 0 l s b 0 x 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 . 0 7 3 2 6 1 l s b 0 x 3 f f f 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 3 2 0 4 3 6 8 l s b 0 x 2 e f 0 1 0 1 1 1 0 1 1 1 1 0 0 0 0 1 f o r t h e 3 2 0 / s e c s e t t i n g , r a t e v a l u e s s c a l e w i t h t h e r a n g e s e t t i n g . t a b l e 1 1 . a n g l _ o u t d a t a f o r m a t e x a m p l e s a n g l e 1 d e c i m a l h e x b i n a r y o u t p u t 3 5 9 . 9 6 3 0 9 8 2 7 l s b 0 x 2 6 6 3 1 0 0 1 1 0 0 1 1 0 0 0 1 1 3 5 9 . 9 2 6 4 9 8 2 6 l s b 0 x 2 6 6 2 1 0 0 1 1 0 0 1 1 0 0 0 1 0 0 . 3 6 6 3 0 1 0 l s b 0 x 0 0 0 a 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1 0 1 0 0 . 0 3 6 6 3 1 l s b 0 x 0 0 0 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1 0 0 l s b 0 x 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1 3 5 9 . 9 6 3 + 1 l s b i s e q u a l t o 0 x 0 0 0 0 . t a b l e 1 2 . t e m p _ o u t d a t a f o r m a t e x a m p l e s t e m p e r a t u r e d e c i m a l h e x b i n a r y o u t p u t + 1 0 5 c + 5 5 1 l s b 0 x 2 2 7 0 0 1 0 0 0 1 0 0 1 1 1 + 2 5 . 1 4 5 3 c + 1 l s b 0 x 0 0 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1 + 2 5 c 0 l s b 0 x 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 + 2 4 . 8 5 4 7 c 1 l s b 0 x f f f 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 4 0 c 4 4 7 l s b 0 x e 4 1 1 1 1 0 0 1 0 0 0 0 0 1 t a b l e 1 3 . a u x _ a d c d a t a f o r m a t e x a m p l e s i n p u t ( m v ) d e c i m a l h e x b i n a r y o u t p u t 2 5 0 0 4 0 9 5 l s b 0 x f f f 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 2 0 0 1 9 6 6 l s b 0 x 7 a e 0 1 1 1 1 0 1 0 1 1 1 0 0 . 6 1 0 5 1 l s b 0 x 0 0 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1 0 0 l s b 0 x 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 o p e r a t i o n a l c o n t r o l s i n t e r n a l s a m p l e r a t e t h e s m p l _ p r d r e g i s t e r c o n t r o l s t h e i n t e r n a l s a m p l e r a t e u s i n g t h e b i t a s s i g n m e n t s i n t a b l e 1 4 . w h e n s m p l _ p r d [ 7 : 0 ] = 0 x 0 0 , t h e i n t e r n a l s a m p l e r a t e i s 2 0 4 8 s p s . w h e n s m p l _ p r d [ 7 : 0 ] 0 x 0 1 , u s e t h e b i t d e f i n i t i o n s i n t a b l e 1 4 a n d t h e f o l l o w i n g e q u a t i o n t o c a l c u l a t e t h e s a m p l e r a t e . 1 ) ( 1 1 u s b s s n t t f t a b l e 1 4 . s m p l _ p r d b i t d e s c r i p t i o n s b i t s d e s c r i p t i o n ( d e f a u l t = 0 x 0 0 0 1 ) [ 1 5 : 8 ] n o t u s e d [ 7 ] t i m e b a s e ( t b ) : 0 = 1 . 9 5 3 m s , 1 = 6 0 . 5 4 m s [ 6 : 0 ] i n c r e m e n t s e t t i n g ( n s )
a d i s 1 6 2 6 0 / a d i s 1 6 2 6 5 d a t a s h e e t r e v . d | p a g e 1 4 o f 2 0 s e n s o r b a n d w i d t h t h e g y r o s c o p e s i g n a l c h a i n h a s s e v e r a l f i l t e r s t a g e s t h a t s h a p e i t s f r e q u e n c y r e s p o n s e . f i g u r e 1 5 p r o v i d e s a b l o c k d i a g r a m o f e a c h f i l t e r s t a g e a n d t a b l e 1 5 l i s t s t h e s e n s _ a v g r e g i s t e r c o n - t r o l s f o r b a n d w i d t h . f c 7 4 0 h z n r a t e c e f i l t n f r o m g y r o s e n s o r f c = 5 n? c t = c i n t + c e 1 2 r c t n = 2 m m = s e n s _ a v g [ 2 : 0 ] 0 8 2 4 6 - 0 1 4 f i g u r e 1 5 . s i g n a l p r o c e s s i n g d i a g r a m t a b l e 1 5 . s e n s _ a v g b i t d e s c r i p t i o n s b i t s d e s c r i p t i o n ( d e f a u l t = 0 x 0 4 0 2 ) [ 1 5 : 1 1 ] n o t u s e d . [ 1 0 : 8 ] m e a s u r e m e n t r a n g e ( s e n s i t i v i t y ) s e l e c t i o n . 1 0 0 = 3 2 0 / s e c ( d e f a u l t c o n d i t i o n ) . 0 1 0 = 1 6 0 / s e c , f i l t e r t a p s 4 ( b i t s [ 2 : 0 ] 0 x 0 2 ) . 0 0 1 = 8 0 / s e c , f i l t e r t a p s 1 6 ( b i t s [ 2 : 0 ] 0 x 0 4 ) . [ 7 ] p r i m a r y p o l e s e t t i n g ( k ) . 1 : c i n t = 0 . 0 0 4 7 f ( b a n d w i d t h = 3 3 0 h z ) . 0 : c i n t = 0 . 0 3 7 7 f ( b a n d w i d t h = 5 0 h z ) . [ 6 : 3 ] n o t u s e d . [ 2 : 0 ] n u m b e r o f t a p s i n e a c h s t a g e ; v a l u e o f m i n n = 2 m . d i g i t a l f i l t e r i n g a p r o g r a m m a b l e l o w - p a s s f i l t e r p r o v i d e s a d d i t i o n a l o p p o r t u - n i t y f o r n o i s e r e d u c t i o n o n t h e i n e r t i a l s e n s o r o u t p u t s . t h i s f i l t e r c o n t a i n s t w o c a s c a d e d a v e r a g i n g f i l t e r s t h a t p r o v i d e a b a r t l e t t w i n d o w , f i r f i l t e r r e s p o n s e ( s e e f i g u r e 1 6 ) . f o r e x a m p l e , s e t s e n s _ a v g [ 2 : 0 ] = 1 0 0 ( d i n = 0 x b 8 0 4 ) t o s e t e a c h s t a g e t o 1 6 t a p s . w h e n u s e d w i t h t h e d e f a u l t s a m p l e r a t e o f 2 5 6 s p s , t h i s r e d u c e s t h e b a n d w i d t h o f t h e d i g i t a l f i l t e r t o a p p r o x i m a t e l y 5 . 2 h z . 0 ? 2 0 ? 4 0 ? 6 0 ? 8 0 ? 1 0 0 ? 1 2 0 ? 1 4 0 0 . 0 0 1 0 . 0 1 0 . 1 1 m a g n i t u d e ( d b ) f r e q u e n c y ( f / f s ) n = 2 n = 4 n = 1 6 n = 6 4 0 8 2 4 6 - 0 1 5 f i g u r e 1 6 . d i g i t a l f i l t e r f r e q u e n c y , b a r t l e t t w i n d o w f i r f i l t e r ( p h a s e = n s a m p l e s ) d y n a m i c r a n g e t h e s e n s _ a v g [ 1 0 : 8 ] b i t s p r o v i d e t h r e e d y n a m i c r a n g e s e t t i n g s f o r t h i s g y r o s c o p e . t h e l o w e r d y n a m i c r a n g e s e t t i n g s ( 8 0 / s e c a n d 1 6 0 / s e c ) l i m i t t h e m i n i m u m f i l t e r t a p s i z e s t o m a i n t a i n r e s o l u t i o n . f o r e x a m p l e , s e t s e n s _ a v g [ 1 0 : 8 ] = 0 1 0 ( d i n = 0 x b 9 0 2 ) f o r a m e a s u r e m e n t r a n g e o f 1 6 0 / s e c . b e c a u s e t h i s s e t t i n g c a n i n f l u e n c e t h e f i l t e r s e t t i n g s , p r o g r a m s e n s _ a v g [ 1 0 : 8 ] a n d t h e n s e n s _ a v g [ 2 : 0 ] i f m o r e f i l t e r i n g i s r e q u i r e d . c a l i b r a t i o n t h e g y r o _ o f f a n d g y r o _ s c a l e r e g i s t e r s p r o v i d e u s e r c o n t r o l s f o r m a k i n g i n - s y s t e m a d j u s t m e n t s t o o f f s e t a n d s c a l e f a c t o r . g y r o _ s c a l e g y r o _ o f f t o o u t p u t r e g i s t e r s f r o m i n t e r n a l p r o c e s s i n g 0 8 2 4 6 - 0 1 6 f i g u r e 1 7 . u s e r c a l i b r a t i o n r e g i s t e r s t a b l e 1 6 . g y r o _ o f f b i t d e s c r i p t i o n s b i t s d e s c r i p t i o n ( d e f a u l t = 0 x 0 0 0 0 ) [ 1 5 : 1 2 ] n o t u s e d . [ 1 1 : 0 ] o f f s e t a d j u s t m e n t f a c t o r , t w o s c o m p l e m e n t f o r m a t , 0 . 0 1 8 3 1 5 / s e c p e r l s b . e x a m p l e s : 0 x 0 0 0 : a d d 0 / s e c t o g y r o s c o p e d a t a . 0 x 0 0 1 : a d d 0 . 0 1 8 3 1 5 / s e c t o g y r o s c o p e d a t a . 0 x 0 a a : a d d 3 . 1 1 3 5 5 / s e c t o g y r o s c o p e d a t a . 0 x f 0 f : s u b t r a c t 4 . 4 1 3 9 2 / s e c f r o m g y r o s c o p e d a t a . 0 x f f f : s u b t r a c t 0 . 0 1 8 3 1 5 / s e c f r o m g y r o s c o p e d a t a . t a b l e 1 7 . g y r o _ s c a l e b i t d e s c r i p t i o n s b i t s d e s c r i p t i o n ( d e f a u l t = 0 x 0 8 0 0 ) [ 1 5 : 1 2 ] n o t u s e d . [ 1 1 : 0 ] s c a l e a d j u s t m e n t f a c t o r , o f f s e t b i n a r y f o r m a t , 0 . 0 0 0 4 8 8 2 8 / l s b . e x a m p l e s : 0 x 0 0 0 : m u l t i p l y o u t p u t b y 0 . 0 x 7 f 0 : m u l t i p l y g y r o s c o p e d a t a b y 0 . 9 9 2 1 8 . 0 x 8 0 0 : m u l t i p l y o u t p u t b y 1 . 0 x 8 a 0 : m u l t i p l y o u t p u t b y 1 . 0 7 7 8 1 2 . 0 x f f f : m u l t i p l y o u t p u t b y 1 . 9 9 9 5 .
d a t a s h e e t a d i s 1 6 2 6 0 / a d i s 1 6 2 6 5 r e v . d | p a g e 1 5 o f 2 0 g l o b a l c o m m a n d s t h e g l o b _ c m d r e g i s t e r p r o v i d e s t r i g g e r b i t s f o r s e v e r a l f u n c t i o n s . s e t t i n g t h e a s s i g n e d b i t t o 1 s t a r t s e a c h o p e r a t i o n , w h i c h r e t u r n s t h e b i t t o 0 a f t e r c o m p l e t i o n . f o r e x a m p l e , s e t g l o b _ c m d [ 7 ] = 1 ( d i n = 0 x b e 8 0 ) t o e x e c u t e a s o f t w a r e r e s e t , w h i c h s t o p s t h e s e n s o r o p e r a t i o n a n d r u n s t h e d e v i c e t h r o u g h i t s s t a r t - u p s e q u e n c e . t h i s s e q u e n c e i n c l u d e s l o a d i n g t h e c o n t r o l r e g i s t e r s w i t h t h e c o n t e n t s o f t h e i r r e s p e c t i v e f l a s h m e m o r y l o c a t i o n s p r i o r t o p r o d u c i n g n e w d a t a . t a b l e 1 8 . g l o b _ c m d b i t d e s c r i p t i o n s b i t s d e s c r i p t i o n [ 1 5 : 8 ] n o t u s e d . [ 7 ] s o f t w a r e r e s e t c o m m a n d . [ 6 : 4 ] n o t u s e d . [ 3 ] f l a s h u p d a t e c o m m a n d . [ 2 ] a u x i l i a r y d a c d a t a l a t c h . [ 1 ] f a c t o r y c a l i b r a t i o n r e s t o r e c o m m a n d . [ 0 ] a u t o n u l l c o m m a n d . p o w e r m a n a g e m e n t s e t t i n g s m p l _ p r d [ 7 : 0 ] 0 x 0 8 a l s o s e t s t h e s e n s o r t o l o w p o w e r m o d e . f o r s y s t e m s t h a t r e q u i r e l o w e r p o w e r d i s s i p a t i o n , i n - s y s t e m c h a r a c t e r i z a t i o n h e l p s u s e r s t o q u a n t i f y t h e a s s o c i a t e d p e r f o r m a n c e t r a d e - o f f s . i n a d d i t i o n t o s e n s o r p e r f o r m a n c e , l o w p o w e r m o d e a f f e c t s s p i d a t a r a t e s ( s e e t a b l e 2 ) . u s e s l p _ c n t [ 7 : 0 ] t o p u t t h e d e v i c e i n t o s l e e p m o d e f o r a s p e c i f i e d p e r i o d . f o r e x a m p l e , s l p _ c n t [ 7 : 0 ] = 0 x 6 4 ( d i n = 0 x b a 6 4 ) p u t s t h e a d i s 1 6 2 6 0 a n d a d i s 1 6 2 6 5 t o s l e e p f o r 5 0 s e c o n d s . t a b l e 1 9 . s l p _ c n t b i t d e s c r i p t i o n s b i t s d e s c r i p t i o n ( d e f a u l t = 0 x 0 0 0 0 ) [ 1 5 : 8 ] n o t u s e d . [ 7 : 0 ] p r o g r a m m a b l e s l e e p t i m e b i t s , 0 . 5 s e c / l s b . i n p u t / o u t p u t f u n c t i o n s g e n e r a l - p u r p o s e i / o d i o 1 a n d d i o 2 a r e c o n f i g u r a b l e , g e n e r a l - p u r p o s e i / o l i n e s t h a t s e r v e m u l t i p l e p u r p o s e s a c c o r d i n g t o t h e f o l l o w i n g c o n t r o l r e g i s t e r p r i o r i t y : m s c _ c t r l , a l m _ c t r l , a n d g p i o _ c t r l . f o r e x a m p l e , s e t g p i o _ c t r l = 0 x 0 2 0 2 ( d i n = 0 x b 3 0 2 , a n d t h e n 0 x b 2 0 2 ) t o c o n f i g u r e d i o 1 a s a n i n p u t a n d d i o 2 a s a n o u t p u t s e t h i g h . t a b l e 2 0 . g p i o _ c t r l b i t d e s c r i p t i o n s b i t s d e s c r i p t i o n [ 1 5 : 1 0 ] n o t u s e d . [ 9 ] g e n e r a l - p u r p o s e i / o l i n e 2 ( d i o 2 ) d a t a l e v e l . [ 8 ] g e n e r a l - p u r p o s e i / o l i n e 1 ( d i o 1 ) d a t a l e v e l . [ 7 : 2 ] n o t u s e d . [ 1 ] g e n e r a l - p u r p o s e i / o l i n e 2 ( d i o 2 ) d i r e c t i o n c o n t r o l . 1 = o u t p u t , 0 = i n p u t . [ 0 ] g e n e r a l - p u r p o s e i / o l i n e 1 ( d i o 1 ) d i r e c t i o n c o n t r o l . 1 = o u t p u t , 0 = i n p u t . d a t a r e a d y i / o i n d i c a t o r t h e m s c _ c t r l [ 2 : 0 ] b i t s c o n f i g u r e o n e o f t h e d i g i t a l i / o l i n e s a s a d a t a r e a d y s i g n a l f o r d r i v i n g a n i n t e r r u p t . f o r e x a m p l e , s e t m s c _ c t r l [ 2 : 0 ] = 1 0 0 ( d i n = 0 x b 4 0 4 ) t o c o n f i g u r e d i o 1 a s a n e g a t i v e - p u l s e d a t a r e a d y s i g n a l . t h e p u l s e w i d t h i s b e t w e e n 1 0 0 s a n d 2 0 0 s o v e r a l l c o n d i t i o n s . t a b l e 2 1 . m s c _ c t r l b i t d e s c r i p t i o n s b i t s d e s c r i p t i o n ( d e f a u l t = 0 x 0 0 0 0 ) [ 1 5 : 1 2 ] n o t u s e d . [ 1 1 ] m e m o r y t e s t ( c l e a r e d u p o n c o m p l e t i o n ) . 1 = e n a b l e d , 0 = d i s a b l e d . [ 1 0 ] i n t e r n a l s e l f - t e s t e n a b l e ( c l e a r e d u p o n c o m p l e t i o n ) . 1 = e n a b l e d , 0 = d i s a b l e d . [ 9 ] m a n u a l s e l f - t e s t , n e g a t i v e s t i m u l u s . 1 = e n a b l e d , 0 = d i s a b l e d . [ 8 ] m a n u a l s e l f - t e s t , p o s i t i v e s t i m u l u s . 1 = e n a b l e d , 0 = d i s a b l e d . [ 7 : 3 ] n o t u s e d . [ 2 ] d a t a r e a d y e n a b l e . 1 = e n a b l e d , 0 = d i s a b l e d . [ 1 ] d a t a r e a d y p o l a r i t y . 1 = a c t i v e h i g h , 0 = a c t i v e l o w . [ 0 ] d a t a r e a d y l i n e s e l e c t . 1 = d i o 2 , 0 = d i o 1 . a u x i l i a r y d a c t h e 1 2 - b i t a u x _ d a c l i n e c a n d r i v e i t s o u t p u t t o w i t h i n 5 m v o f t h e g r o u n d r e f e r e n c e w h e n i t i s n o t s i n k i n g c u r r e n t . a s t h e o u t p u t a p p r o a c h e s 0 v , t h e l i n e a r i t y b e g i n s t o d e g r a d e ( ~ 1 0 0 l s b s t a r t i n g p o i n t ) . a s t h e s i n k c u r r e n t i n c r e a s e s , t h e n o n l i n e a r r a n g e i n c r e a s e s . t h e d a c l a t c h c o m m a n d m o v e s t h e v a l u e s o f t h e a u x _ d a c r e g i s t e r i n t o t h e d a c i n p u t r e g i s t e r , e n a b l i n g b o t h b y t e s t o t a k e e f f e c t a t t h e s a m e t i m e . t a b l e 2 2 . a u x _ d a c b i t d e s c r i p t i o n s b i t s d e s c r i p t i o n ( d e f a u l t = 0 x 0 0 0 0 ) [ 1 5 : 1 2 ] n o t u s e d . [ 1 1 : 0 ] d a t a b i t s , s c a l e f a c t o r = 0 . 6 1 0 5 m v / c o d e . o f f s e t b i n a r y f o r m a t , 0 v = 0 c o d e s . t a b l e 2 3 . s e t t i n g a u x _ d a c = 2 v d i n d e s c r i p t i o n 0 x b 0 c c a u x _ d a c [ 7 : 0 ] = 0 x c c ( 2 0 4 l s b ) . 0 x b 1 0 c a u x _ d a c [ 1 5 : 8 ] = 0 x 0 c ( 3 0 7 2 l s b ) . 0 x b e 0 4 g l o b _ c m d [ 2 ] = 1 . m o v e v a l u e s i n t o t h e d a c i n p u t r e g i s t e r , r e s u l t i n g i n a 2 v o u t p u t l e v e l .
a d i s 1 6 2 6 0 / a d i s 1 6 2 6 5 d a t a s h e e t r e v . d | p a g e 1 6 o f 2 0 d i a g n o s t i c s s e l f - t e s t t h e s e l f - t e s t f u n c t i o n a l l o w s t h e u s e r t o v e r i f y t h e m e c h a n i c a l i n t e g r i t y o f e a c h m e m s s e n s o r . i t a p p l i e s a n e l e c t r o s t a t i c f o r c e t o e a c h s e n s o r e l e m e n t , w h i c h r e s u l t s i n m e c h a n i c a l d i s p l a c e - m e n t t h a t s i m u l a t e s a r e s p o n s e t o a c t u a l m o t i o n . t a b l e 1 l i s t s t h e e x p e c t e d r e s p o n s e f o r e a c h s e n s o r , w h i c h p r o v i d e s p a s s / f a i l c r i t e r i a . s e t m s c _ c t r l [ 1 0 ] = 1 ( d i n = 0 x b 5 0 4 ) t o r u n t h e i n t e r n a l s e l f - t e s t r o u t i n e , w h i c h e x e r c i s e s t h e i n e r t i a l s e n s o r , m e a s u r e s t h e r e s p o n s e , m a k e s a p a s s / f a i l d e c i s i o n , r e p o r t s t h e d e c i s i o n t o e r r o r f l a g s i n t h e d i a g _ s t a t r e g i s t e r , a n d t h e n r e s t o r e s n o r m a l o p e r a t i o n . m s c _ c t r l [ 1 0 ] r e s e t s i t s e l f t o 0 a f t e r c o m p l e t i n g t h e r o u t i n e . t h e m s c _ c t r l [ 9 : 8 ] b i t s p r o v i d e m a n u a l c o n t r o l o f t h e s e l f - t e s t f u n c t i o n f o r i n v e s t i g a t i o n o f p o t e n t i a l f a i l u r e s . t a b l e 2 4 o u t l i n e s a n e x a m p l e t e s t f l o w f o r u s i n g t h i s o p t i o n t o v e r i f y t h e g y r o s c o p e f u n c t i o n . t a b l e 2 4 . m a n u a l s e l f - t e s t e x a m p l e s e q u e n c e d i n d e s c r i p t i o n 0 x b 6 0 1 s m p l _ p r d [ 7 : 0 ] = 0 x 0 1 , s a m p l e r a t e = 2 5 6 s p s . 0 x b 9 0 4 s e n s _ a v g [ 1 5 : 8 ] = 0 x 0 4 , g y r o r a n g e = 3 2 0 / s e c . 0 x b 8 0 2 s e n s _ a v g [ 7 : 0 ] = 0 x 0 2 , f o u r - t a p a v e r a g i n g f i l t e r . d e l a y = 5 0 m s . 0 x 0 4 0 0 r e a d g y r o _ o u t . 0 x b 5 0 2 m s c _ c t r l [ 9 : 8 ] = 1 0 , g y r o s c o p e n e g a t i v e s e l f - t e s t . d e l a y = 5 0 m s . 0 x 0 4 0 0 r e a d g y r o _ o u t . d e t e r m i n e w h e t h e r t h e b i a s i n t h e g y r o s c o p e o u t p u t c h a n g e d a c c o r d i n g t o t h e s e l f - t e s t r e s p o n s e s p e c i f i e d i n t a b l e 1 . 0 x b 5 0 1 m s c _ c t r l [ 9 : 8 ] = 0 1 , g y r o s c o p e / a c c e l e r o m e t e r p o s i t i v e s e l f - t e s t . d e l a y = 5 0 m s . 0 x 0 4 0 0 r e a d g y r o _ o u t . d e t e r m i n e w h e t h e r t h e b i a s i n t h e g y r o s c o p e o u t p u t c h a n g e d a c c o r d i n g t o t h e s e l f - t e s t r e s p o n s e s p e c i f i e d i n t a b l e 1 . 0 x b 5 0 0 m s c _ c t r l [ 1 5 : 8 ] = 0 x 0 0 . z e r o m o t i o n p r o v i d e s r e s u l t s t h a t a r e m o r e r e l i a b l e . t h e s e t t i n g s i n t a b l e 2 4 a r e f l e x i b l e a n d a l l o w f o r o p t i m i z a t i o n a r o u n d s p e e d a n d n o i s e i n f l u e n c e . f o r e x a m p l e , u s i n g f e w e r f i l t e r i n g t a p s d e c r e a s e s d e l a y t i m e s b u t i n c r e a s e s t h e p o t e n t i a l f o r n o i s e i n f l u e n c e . m e m o r y t e s t s e t t i n g m s c _ c t r l [ 1 1 ] = 1 ( d i n = 0 x b 5 0 8 ) p e r f o r m s a c h e c k - s u m c o m p a r i s o n b e t w e e n t h e f l a s h m e m o r y a n d s r a m t o h e l p v e r i f y m e m o r y i n t e g r i t y . t h e p a s s / f a i l r e s u l t i s l o a d e d i n t o t h e d i a g _ s t a t [ 6 ] r e g i s t e r . s t a t u s t h e e r r o r f l a g s p r o v i d e i n d i c a t o r f u n c t i o n s f o r c o m m o n s y s t e m l e v e l i s s u e s . a l l o f t h e f l a g s a r e c l e a r e d ( s e t t o 0 ) a f t e r e a c h d i a g _ s t a t r e g i s t e r r e a d c y c l e . i f a n e r r o r c o n d i t i o n r e m a i n s , t h e e r r o r f l a g r e t u r n s t o 1 d u r i n g t h e n e x t s a m p l e c y c l e . d i a g _ s t a t [ 1 : 0 ] d o e s n o t r e q u i r e a r e a d o f t h i s r e g i s t e r t o r e t u r n t o 0 . i f t h e p o w e r s u p p l y v o l t a g e g o e s b a c k i n t o r a n g e , t h e s e t w o f l a g s a r e c l e a r e d a u t o m a t i c a l l y . t a b l e 2 5 . d i a g _ s t a t b i t d e s c r i p t i o n s b i t s d e s c r i p t i o n [ 1 5 : 1 0 ] n o t u s e d . [ 9 ] a l a r m 2 s t a t u s ( 1 = a c t i v e , 0 = i n a c t i v e ) . [ 8 ] a l a r m 1 s t a t u s ( 1 = a c t i v e , 0 = i n a c t i v e ) . [ 7 ] n o t u s e d . [ 6 ] f l a s h t e s t , c h e c k s u m f l a g ( 1 = f a i l , 0 = p a s s ) . [ 5 ] s e l f - t e s t d i a g n o s t i c e r r o r f l a g ( 1 = f a i l , 0 = p a s s ) . [ 4 ] s e n s o r o v e r r a n g e ( 1 = f a i l , 0 = p a s s ) . [ 3 ] s p i c o m m u n i c a t i o n f a i l u r e ( 1 = f a i l , 0 = p a s s ) . [ 2 ] f l a s h u p d a t e f a i l u r e ( 1 = f a i l , 0 = p a s s ) . [ 1 ] p o w e r s u p p l y > 5 . 2 5 v . 1 = p o w e r s u p p l y > 5 . 2 5 v , 0 = p o w e r s u p p l y 5 . 2 5 v . [ 0 ] p o w e r s u p p l y < 4 . 7 5 v . 1 = p o w e r s u p p l y < 4 . 7 5 v , 0 = p o w e r s u p p l y 4 . 7 5 v . a l a r m r e g i s t e r s t h e a l a r m f u n c t i o n p r o v i d e s m o n i t o r i n g f o r t w o i n d e p e n d e n t c o n d i t i o n s . t h e a l m _ c t r l r e g i s t e r p r o v i d e s c o n t r o l i n p u t s f o r d a t a s o u r c e , d a t a f i l t e r i n g ( p r i o r t o c o m p a r i s o n ) , s t a t i c c o m p a r i s o n , d y n a m i c r a t e - o f - c h a n g e c o m p a r i s o n , a n d o u t p u t i n d i c a t o r c o n f i g u r a t i o n s . t h e a l m _ m a g x r e g i s t e r s e s t a b l i s h t h e t r i g g e r t h r e s h o l d a n d p o l a r i t y c o n f i g u r a t i o n s . t a b l e 2 9 g i v e s a n e x a m p l e o f h o w t o c o n f i g u r e a s t a t i c a l a r m . t h e a l m _ s m p l x r e g i s t e r s p r o v i d e t h e n u m b e r s o f s a m p l e s t o u s e i n t h e d y n a m i c r a t e - o f - c h a n g e c o n f i g u r a t i o n . t h e p e r i o d e q u a l s t h e n u m b e r i n t h e a l m _ s m p l x r e g i s t e r m u l t i p l i e d b y t h e s a m p l e p e r i o d t i m e , w h i c h i s e s t a b l i s h e d b y t h e s m p l _ p r d r e g i s t e r . s e e t a b l e 3 0 f o r a n e x a m p l e o f h o w t o c o n f i g u r e t h e s e n s o r f o r t h i s t y p e o f f u n c t i o n . t a b l e 2 6 . a l m _ m a g 1 , a l m _ m a g 2 b i t d e s c r i p t i o n s b i t s d e s c r i p t i o n ( d e f a u l t = 0 x 0 0 0 0 ) [ 1 5 ] c o m p a r i s o n p o l a r i t y ( 1 = g r e a t e r t h a n , 0 = l e s s t h a n ) . [ 1 4 ] n o t u s e d . [ 1 3 : 0 ] d a t a b i t s t h a t m a t c h t h e f o r m a t o f t h e t r i g g e r s o u r c e s e l e c t i o n . t a b l e 2 7 . a l m _ s m p l 1 , a l m _ s m p l 2 b i t d e s c r i p t i o n s b i t s d e s c r i p t i o n ( d e f a u l t = 0 x 0 0 0 0 ) [ 1 5 : 8 ] n o t u s e d . [ 7 : 0 ] d a t a b i t s : n u m b e r o f s a m p l e s ( b o t h 0 x 0 0 a n d 0 x 0 1 = 1 ) .
d a t a s h e e t a d i s 1 6 2 6 0 / a d i s 1 6 2 6 5 r e v . d | p a g e 1 7 o f 2 0 t a b l e 2 8 . a l m _ c t r l b i t d e s c r i p t i o n s b i t s d e s c r i p t i o n ( d e f a u l t = 0 x 0 0 0 0 ) [ 1 5 ] r a t e - o f - c h a n g e e n a b l e f o r a l a r m 2 ( 1 = r a t e o f c h a n g e , 0 = s t a t i c l e v e l ) . [ 1 4 : 1 2 ] a l a r m 2 s o u r c e s e l e c t i o n . 0 0 0 = d i s a b l e . 0 0 1 = p o w e r s u p p l y o u t p u t . 0 1 0 = g y r o s c o p e o u t p u t . 0 1 1 = n o t u s e d . 1 0 0 = n o t u s e d . 1 0 1 = a u x i l i a r y a d c i n p u t . 1 1 0 = t e m p e r a t u r e o u t p u t . 1 1 1 = n o t u s e d . [ 1 1 ] r a t e - o f - c h a n g e e n a b l e f o r a l a r m 1 ( 1 = r a t e o f c h a n g e , 0 = s t a t i c l e v e l ) . [ 1 0 : 8 ] a l a r m 1 s o u r c e s e l e c t i o n ( s a m e a s f o r a l a r m 2 ) . [ 7 : 5 ] n o t u s e d . [ 4 ] c o m p a r i s o n d a t a f i l t e r s e t t i n g ( 1 = f i l t e r e d d a t a , 0 = u n f i l t e r e d d a t a ) . [ 3 ] n o t u s e d . [ 2 ] a l a r m o u t p u t e n a b l e ( 1 = e n a b l e d , 0 = d i s a b l e d ) . [ 1 ] a l a r m o u t p u t p o l a r i t y ( 1 = a c t i v e h i g h , 0 = a c t i v e l o w ) . [ 0 ] a l a r m o u t p u t l i n e s e l e c t ( 1 = d i o 2 , 0 = d i o 1 ) . t a b l e 2 9 . a l a r m c o n f i g u r a t i o n e x a m p l e 1 d i n d e s c r i p t i o n 0 x a 9 2 2 , 0 x a 8 1 7 a l m _ c t r l = 0 x 2 2 1 7 . a l a r m 1 i n p u t = g y r o _ o u t . a l a r m 2 i n p u t = g y r o _ o u t . s t a t i c l e v e l c o m p a r i s o n , f i l t e r e d d a t a . d i o 2 o u t p u t i n d i c a t o r , p o s i t i v e p o l a r i t y . 0 x a 1 8 1 , 0 x a 0 0 0 a l m _ m a g 1 = 0 x 8 1 0 0 . a l a r m 1 i s t r u e i f g y r o _ o u t > + 1 8 . 7 5 5 / s e c . 0 x a 3 3 f , 0 x a 2 0 0 a l m _ m a g 2 = 0 x 3 f 0 0 . a l a r m 2 i s t r u e i f g y r o _ o u t < 1 8 . 7 5 5 / s e c . t a b l e 3 0 . a l a r m c o n f i g u r a t i o n e x a m p l e 2 d i n d e s c r i p t i o n 0 x a 9 a a , 0 x a 8 0 4 a l m _ c t r l = 0 x a a 0 4 . a l a r m 1 i n p u t = g y r o _ o u t . a l a r m 2 i n p u t = g y r o _ o u t . r a t e - o f - c h a n g e c o m p a r i s o n , u n f i l t e r e d d a t a . d i o 1 o u t p u t i n d i c a t o r , n e g a t i v e p o l a r i t y . 0 x b 6 0 1 s m p l _ p r d = 0 x 0 0 0 1 . s a m p l e r a t e = 2 5 6 s p s . 0 x a 4 0 a a l m _ s m p l 1 [ 7 : 0 ] = 0 x 0 0 0 a . a l a r m 1 r a t e - o f - c h a n g e p e r i o d = 3 . 9 0 6 m s . 0 x a 6 0 a a l m _ s m p l 2 [ 7 : 0 ] = 0 x 0 0 0 a . a l a r m 2 r a t e - o f - c h a n g e p e r i o d = 3 . 9 0 6 m s . 0 x a 1 8 1 , 0 x a 0 0 0 a l m _ m a g 1 = 0 x 8 1 0 0 . a l a r m 1 i s t r u e i f g y r o _ o u t c h a n g e s m o r e t h a n 1 8 . 7 5 5 / s e c o v e r a p e r i o d o f 3 . 9 0 6 m s . 0 x a 3 0 f , 0 x a 2 0 0 a l m _ m a g 2 = 0 x 0 f 0 0 . a l a r m 2 i s t r u e i f g y r o _ o u t c h a n g e s l e s s t h a n 1 8 . 7 5 5 / s e c o v e r a p e r i o d o f 3 . 9 0 6 m s . p r o d u c t i d e n t i f i c a t i o n t a b l e 3 1 p r o v i d e s a s u m m a r y o f t h e r e g i s t e r s t h a t i d e n t i f y t h e p r o d u c t : p r o d _ i d , w h i c h i d e n t i f i e s t h e p r o d u c t t y p e ; l o t _ i d 1 a n d l o t _ i d 2 , t h e 3 2 - b i t l o t i d e n t i f i c a t i o n c o d e ; a n d s e r i a l _ n u m , w h i c h d i s p l a y s t h e 1 6 - b i t s e r i a l n u m b e r . a l l f o u r r e g i s t e r s a r e t w o b y t e s i n l e n g t h . t a b l e 3 1 . i d e n t i f i c a t i o n r e g i s t e r s r e g i s t e r n a m e a d d r e s s d e s c r i p t i o n l o t _ i d 1 0 x 5 2 l o t i d e n t i f i c a t i o n c o d e 1 l o t _ i d 2 0 x 5 4 l o t i d e n t i f i c a t i o n c o d e 2 p r o d _ i d 0 x 5 6 p r o d u c t i d e n t i f i c a t i o n = 0 x 3 f 8 9 o r 0 x 3 f 8 4 ( 0 x 3 f 8 9 = 1 6 , 2 6 5 d e c i m a l ; 0 x 3 f 8 4 = 1 6 , 2 6 0 d e c i m a l ) s e r i a l _ n u m 0 x 5 8 s e r i a l n u m b e r
a d i s 1 6 2 6 0 / a d i s 1 6 2 6 5 d a t a s h e e t r e v . d | p a g e 1 8 o f 2 0 a p p l i c a t i o n s i n f o r m a t i o n a s s e m b l y w h e n d e v e l o p i n g a p r o c e s s f l o w f o r i n s t a l l i n g a d i s 1 6 2 6 0 a n d a d i s 1 6 2 6 5 d e v i c e s o n p c b s , s e e t h e j e d e c s t a n d a r d d o c u m e n t j - s t d - 0 2 0 c f o r r e f l o w t e m p e r a t u r e p r o f i l e a n d p r o c e s s i n g i n f o r m a t i o n . t h e a d i s 1 6 2 6 0 a n d a d i s 1 6 2 6 5 c a n u s e t h e s n - p b e u t e c t i c p r o c e s s a n d t h e p b - f r e e e u t e c t i c p r o c e s s f r o m t h i s s t a n d a r d . s e e j e d e c j - s t d - 0 3 3 f o r m o i s t u r e s e n s i t i v i t y ( m s l ) h a n d l i n g r e q u i r e m e n t s . t h e m s l r a t i n g f o r t h e s e d e v i c e s i s m a r k e d o n t h e a n t i s t a t i c b a g s , w h i c h p r o t e c t t h e s e d e v i c e s f r o m e s d d u r i n g s h i p p i n g a n d h a n d l i n g . p r i o r t o a s s e m b l y , r e v i e w t h e p r o c e s s f l o w f o r i n f o r m a t i o n a b o u t i n t r o d u c i n g s h o c k l e v e l s t h a t e x c e e d t h e a b s o l u t e m a x i m u m r a t i n g s f o r t h e a d i s 1 6 2 6 0 a n d a d i s 1 6 2 6 5 . p c b s e p a r a t i o n a n d u l t r a s o n i c c l e a n i n g p r o c e s s e s c a n i n t r o d u c e h i g h l e v e l s o f s h o c k a n d d a m a g e t h e m e m s e l e m e n t . b o w i n g o r f l e x i n g t h e p c b a f t e r s o l d e r r e f l o w c a n a l s o p l a c e l a r g e p e a l i n g s t r e s s o n t h e p a d s t r u c t u r e a n d c a n d a m a g e t h e d e v i c e . i f t h i s i s u n a v o i d a b l e , c o n s i d e r u s i n g a n u n d e r f i l l m a t e r i a l t o h e l p d i s t r i b u t e t h e s e f o r c e s a c r o s s t h e b o t t o m o f t h e p a c k a g e . f i g u r e 1 8 p r o v i d e s a p c b p a d d e s i g n e x a m p l e f o r t h i s p a c k a g e s t y l e . 3 . 8 0 0 8 5 . 0 8 6 5 8 0 . 7 7 3 1 6 0 . 5 0 0 2 0 1 . 1 2 7 2 0 1 0 . 1 7 3 2 7 . 6 0 0 4 0 8 2 4 6 - 0 0 6 1 1 m m 1 1 m m s t a c k e d l g a p a c k a g e f i g u r e 1 8 . r e c o m m e n d e d p a d l a y o u t ( u n i t s i n m i l l i m e t e r s ) b i a s o p t i m i z a t i o n u s e t h e f o l l o w i n g s t e p s t o f i n e - t u n e t h e b i a s t o a n a c c u r a c y t h a t a p p r o a c h e s t h e i n - r u n b i a s s t a b i l i t y , 0 . 0 0 7 / s e c ( 1 ) . 1 . a p p l y 5 v a n d w a i t 1 0 s e c . 2 . s e t s e n s _ a v g [ 1 0 : 8 ] = 0 0 1 ( d i n = 0 x b 9 0 1 ) . 3 . s e t g l o b _ c m d [ 1 ] = 1 ( d i n = 0 x b e 0 2 ) . 4 . c o l l e c t g y r o _ o u t d a t a f o r 1 5 0 s e c a t a s a m p l e r a t e o f 2 5 6 s p s . 5 . a v e r a g e d a t a r e c o r d . 6 . r o u n d t o t h e n e a r e s t i n t e g e r . 7 . m u l t i p l y b y 1 . 8 . w r i t e t o g y r o _ o f f . 9 . u p d a t e f l a s h . s e t g l o b _ c m d [ 3 ] = 1 ( d i n = 0 x b e 0 8 ) . w a i t f o r > 5 0 m s a n d r e s u m e o p e r a t i o n . t h e a l l a n v a r i a n c e c u r v e i n f i g u r e 6 p r o v i d e s a t r a d e - o f f r e l a t i o n s h i p b e t w e e n a c c u r a c y a n d a v e r a g i n g t i m e . f o r e x a m p l e , a n a v e r a g e t i m e o f 1 s e c o n d p r o d u c e a n a c c u r a c y o f ~ 0 . 0 3 5 / s e c ( 1 ) . i n t e r f a c e p r i n t e d c i r c u i t b o a r d ( p c b ) t h e a d i s 1 6 2 6 5 / p c b z i n c l u d e s o n e a d i s 1 6 2 6 5 b c c z i c o n a 1 . 2 i n c h 1 . 3 i n c h p c b . t h e a d i s 1 6 2 6 0 / p c b z i n c l u d e s o n e a d i s 1 6 2 6 0 b c c z o n a 1 . 2 i n c h 1 . 3 i n c h p c b . t h e i n t e r f a c e p c b s i m p l i f i e s t h e i c c o n n e c t i o n o f t h e s e d e v i c e s t o a n e x i s t i n g p r o c e s s o r s y s t e m . t h e f o u r m o u n t i n g h o l e s a c c o m m o d a t e e i t h e r m 2 ( 2 m m ) o r 2 - 5 6 m a c h i n e s c r e w s . t h e s e b o a r d s a r e m a d e o f i s 4 1 0 m a t e r i a l a n d a r e 0 . 0 6 3 i n c h e s t h i c k . t h e s e c o n d - l e v e l a s s e m b l y u s e s a s a c 3 0 5 - c o m p a t i b l e s o l d e r c o m p o s i t i o n , w h i c h h a s a p r e s o l d e r r e f l o w t h i c k n e s s o f a p p r o x i m a t e l y 0 . 0 0 5 i n c h e s . t h e p a d p a t t e r n o n t h e s e p c b s m a t c h e s t h a t s h o w n i n f i g u r e 2 0 . j 1 a n d j 2 a r e d u a l - r o w , 2 m m ( p i t c h ) c o n n e c t o r s t h a t w o r k w i t h a n u m b e r o f r i b b o n c a b l e s y s t e m s , i n c l u d i n g 3 m p a r t n u m b e r 1 5 2 2 1 2 - 0 1 0 0 - g b ( r i b b o n c r i m p c o n n e c t o r ) a n d 3 m p a r t n u m b e r 3 6 2 5 / 1 2 ( r i b b o n c a b l e ) . t h e s c h e m a t i c a n d c o n n e c t o r p i n a s s i g n m e n t s f o r t h e a d i s 1 6 2 6 0 / p c b z a n d t h e a d i s 1 6 2 6 5 / p c b z a r e s h o w n i n f i g u r e 1 9 . a d i s 1 6 2 6 0 / a d i s 1 6 2 6 5 c 1 71 4 2 3 1 8 1 9 1 6 1 7 1 3 1 2 2 0 65 1 4 1 5 r s t s c l k c s d o u t d i n g n d g n d v c c v c c a u x a d c a u x d a c v r e f d i o 2 d i o 1 0 8 2 4 6 - 0 1 7 12 3 4 5 6 7 8 9 1 0 1 1 1 2 12 3 4 5 6 7 8 9 1 0 1 1 1 2 c 2 r a t e f i l t f i g u r e 1 9 . e l e c t r i c a l s c h e m a t i c
d a t a s h e e t a d i s 1 6 2 6 0 / a d i s 1 6 2 6 5 r e v . d | p a g e 1 9 o f 2 0 i s e n s o r u 1 j 1 c 1 j 2 1 . 0 5 0 2 0 . 9 2 5 2 0 . 6 7 3 2 0 . 0 0 0 0 . 1 5 0 0 . 2 0 0 0 . 0 3 5 2 0 . 0 0 0 0 . 8 6 5 2 0 . 9 0 0 1 . 1 0 0 4 ? 0 . 0 8 7 m 2 0 . 4 a 0 8 2 4 6 - 0 1 8 * p i n 1 i d e n t i f i e r * * * f i g u r e 2 0 . p c b a s s e m b l y v i e w a n d d i m e n s i o n s
a d i s 1 6 2 6 0 / a d i s 1 6 2 6 5 d a t a s h e e t r e v . d | p a g e 2 0 o f 2 0 o u t l i n e d i m e n s i o n s 0 2 2 0 0 7 - b s i d e v i e w t o p v i e w b o t t o m v i e w p i n 1 i n d i c a t o r 1 . 0 0 0 b s c ( 2 0 ) 5 . 5 0 m a x 1 1 . 0 0 t y p 1 5 6 1 0 1 1 1 5 1 6 2 0 1 1 . 1 5 m a x 7 . 6 0 0 b s c ( 4 ) 3 . 8 0 0 b s c ( 8 ) 7 . 0 0 t y p 1 0 . 1 7 3 b s c ( 2 ) 0 . 2 0 0 m i n ( a l l s i d e s ) 0 . 9 0 0 b s c ( 1 6 ) 0 . 3 7 3 b s c ( 2 0 ) f i g u r e 2 1 . 2 0 - t e r m i n a l s t a c k e d l a n d g r i d a r r a y [ l g a ] ( c c - 2 0 - 1 ) d i m e n s i o n s s h o w n i n m i l l i m e t e r s o r d e r i n g g u i d e m o d e l 1 t e m p e r a t u r e r a n g e p a c k a g e d e s c r i p t i o n p a c k a g e o p t i o n a d i s 1 6 2 6 0 b c c z 4 0 c t o + 1 0 5 c 2 0 - t e r m i n a l s t a c k e d l a n d g r i d a r r a y [ l g a ] c c - 2 0 - 1 a d i s 1 6 2 6 0 / p c b z e v a l u a t i o n b o a r d a d i s 1 6 2 6 5 b c c z 4 0 c t o + 1 0 5 c 2 0 - t e r m i n a l s t a c k e d l a n d g r i d a r r a y [ l g a ] c c - 2 0 - 1 a d i s 1 6 2 6 5 / p c b z e v a l u a t i o n b o a r d 1 z = r o h s c o m p l i a n t p a r t . ? 2 0 0 9 ? 2 0 1 1 a n a l o g d e v i c e s , i n c . a l l r i g h t s r e s e r v e d . t r a d e m a r k s a n d r e g i s t e r e d t r a d e m a r k s a r e t h e p r o p e r t y o f t h e i r r e s p e c t i v e o w n e r s . d 0 8 2 4 6 - 0 - 1 0 / 1 1 ( d )

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